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Concebida en el siglo XVI por Francisco Arruda, la Torre de Belén está constituida por una torre orientada al eje del río Tajo. En la época de su construcción, la torre quedaba en una isla (a 200 metros de la margen del río Tajo) y efectuaba el control de los barcos que se aproximaban a Lisboa. Con el paso del tiempo y el desplazamiento del río y de las tierras, la torre acabó quedando emplazada en el margen derecho del Tajo, donde hoy se sitúa la Avenida Brasília.
La decoración exterior exhibe influencias árabes y venecianas en los balcones y barandas. En su interior, la decoración es bastante más austera. El nombre, Belén, procede de una capilla dedicada a Santa María de Belén, que posteriormente dio lugar al Monasterio de los Jerónimos.
Merece la pena visitar la Torre de Belén, Patrimonio Mundial de la UNESCO, y contemplar las fabulosas vistas del Tajo y de la ciudad de Lisboa.